Il documento più antico che parla della chiesa di Camigliano è del 1071, quando apparteneva al Capitolo di Lucca. Nel XIII° secolo risultava appartenente alla Pieve di Segromigno.

La chiesa si presenta oggi con una struttura a croce latina e tre navate. Ha subito, in passato, profonde modifiche; nel 1752 venne aggiunto il coro e nel 1830-33 vennero costruite le due navate laterali. Il campanile, con merlatura guelfa, che si trova alla sinistra della chiesa è stato ricostruito nel 1886.

L'altare maggiore è dello scultore Carlo Antonio Valli e il pulpito dell'Angeloni.

All'interno, vicino al fonte battesimale, una lastra in pietra ricorda il Battesimo di Santa Gemma Galgani, nativa di Camigliano. Tra le opere presenti ricordiamo un'edicola degli Oli Santi e una statua di Santa Lucia in marmo bianco attribuibile a Luca o Giovanni della Robbia.

L'organo è del 1851.

A Camigliano era presente anche uno spedale dedicato a Sant' Antonio e fondato da Luigi di Giovanni Boccella. Lo spedale aveva il patronato della famiglia Boccella e dei frati domenicani di San Romano, nel 1520 fu unito allo spedale San Luca di Lucca e nel 1610 terminò la sua attività.